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根据最近的机构研究报告，为您总结相关行业的投资要点，供参考：这一研究主要集中在机器人(300024)关节驱动器的发展，其中特别关注电驱动器。电驱动器已经经历了从刚性驱动器、弹性驱动器到准直驱驱动器的发展过程。特斯拉使用的是这一过程中相对成熟的刚性驱动器方案。然而，如果电机和减速器的性能不能大幅度提高，刚性驱动器在双足机器人领域可能会逐渐被取代。新兴的准直驱驱动器在未来有望替代刚性驱动器。刚性驱动器是最早推出的，相对成熟，但在设计方面较难创新。弹性驱动器模拟动物肌肉系统的功能，使关节显示出柔性和安全性，但它的结构和控制相对复杂。新出现的准直驱驱动器使用了电机加上低传动比减速器的方案，提供了高带宽的力控制和良好的抗冲击能力。风险提示：刚性驱动器（TSA）技术超预期的突破，准直驱驱动器（PA）的技术突破不及预期，以及特斯拉在机器人技术路线上的可能变更。再将这段文字转换为HTMl格式，如下："

根据最近的机构研究报告，为您总结相关行业的投资要点，供参考：

这一研究主要集中在机器人关节驱动器的发展，其中特别关注电驱动器。电驱动器已经经历了从刚性驱动器、弹性驱动器到准直驱驱动器的发展过程。特斯拉使用的是这一过程中相对成熟的刚性驱动器方案。然而，如果电机和减速器的性能不能大幅度提高，刚性驱动器在双足机器人领域可能会逐渐被取代。新兴的准直驱驱动器在未来有望替代刚性驱动器。

刚性驱动器是最早推出的，相对成熟，但在设计方面较难创新。弹性驱动器模拟动物肌肉系统的功能，使关节显示出柔性和安全性，但它的结构和控制相对复杂。新出现的准直驱驱动器使用了电机加上低传动比减速器的方案，提供了高带宽的力控制和良好的抗冲击能力。

风险提示：刚性驱动器（TSA）技术超预期的突破，准直驱驱动器（PA）的技术突破不及预期，以及特斯拉在机器人技术路线上的可能变更。

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